Robot-yada alxanka waa robot-yada warshadaha ee ku hawlan alxanka (oo ay ku jiraan jarista iyo buufinta).Sida laga soo xigtay Ururka Caalamiga ah ee Halbeegista (ISO) Mashiinnada Warshadaha Man waxaa lagu qeexaa sida robot alxanka caadiga ah, Robot warshadeed waa mid wax ku ool ah, programmable ah, hawlwadeenka kantaroolka tooska ah (Manipulator) oo leh saddex ama ka badan faashas barnaamijeed loogu talagalay automation warshadaha.Si loo waafajiyo isticmaalyo kala duwan, usheeda dhexe ee robotku waxay leedahay interface farsamo, badiyaa flange isku xira, kaas oo lagu rakibi karo qalab kala duwan ama qalabka dhamaadka.Robot-yada alxanka waa aalado warshadeed kuwaas oo geesahooda dhidibka u dambeeya lagu rakibay qalab alxanka ama alxanka (goynta) qoryaha si ay u alxankato, loo gooyo ama loo buufiyo kulul.

Horumarinta tignoolajiyada elektiroonigga ah, tignoolajiyada kombiyuutarka, kontoroolka tirooyinka iyo tignoolajiyada robotka, aaladaha alxanka tooska ah, tan iyo 1960-meeyadii ayaa la bilaabay in loo isticmaalo wax soo saarka, tignoolajiyadeeda ayaa sii kordheysa qaan-gaar ah, inta badan waxay leedahay kuwan soo socda.faa'iidooyinka:

1) Deji oo wanaajiso tayada alxanka, waxay ka tarjumaysaa tayada alxanka qaab tiro ahaan;

2) Horumarinta wax soo saarka shaqada;

3) Hagaajinta xoogga shaqada ee shaqaalaha, waxay ka shaqeyn karaan deegaanno waxyeello leh;

4) In la dhimo shuruudaha xirfadahooda shaqo;

5) Soo gaabin wareegga diyaarinta ee wax ka beddelka badeecada iyo isbeddelka, hoos u dhig maalgashiga qalabka u dhigma.

Sidaa darteed, dhammaan qaybaha nolosha ayaa si ballaaran loo adeegsaday.

Robot alxanka inta badan waxa uu ka kooban yahay laba qaybood: Robot iyo qalabka alxanka.Robotku waxa uu ka kooban yahay jidhka robotka iyo golaha kontoroolka (hardware iyo software).Qalabka alxanka, qaadashada alxanka arc iyo alxanka dhibicda tusaale ahaan, waxay ka kooban tahay sahayda alxanka alxanka (oo ay ku jiraan nidaamka xakamaynta), quudiyaha siliga (alxanka arc), alxanka alxanka (clamp) iyo wixii la mid ah.Robots-ka caqliga leh, waa in sidoo kale loo helaa habab dareema, sida laysarka ama dareemayaasha kamaradaha iyo kontarooladooda.

Jaantuska robot alxanka

Robot-yada alxanka ee dunida laga soo saaro asal ahaan waa robot-yada wadajirka ah, kuwaas oo intooda badan leh lix faas.Waxaa ka mid ah, 1, 2, 3 faashad waxay u diri karaan qalabka dhamaadka boosaska kala duwan, halka 4, 5, 6 dhidibka si loo xalliyo shuruudaha kala duwan ee qalabka qalabka.Waxaa jira laba nooc oo waaweyn oo qaab-dhismeedka makaanikada ah ee jirka alxanka ee robot: mid waa qaab-dhismeedka isbarbardhigga kan kalena waa qaab-dhismeed dhinac-ku-duuban.Faa'iidada ugu weyn ee qaab-dhismeedka dhinac-ku-dhejinta (lulid) waa dhaqdhaqaaqyada ballaaran ee gacmaha sare iyo hoose, taas oo awood u siinaysa goobta shaqada ee robot-ka si ay u gaarto meel ku dhow.Natiijo ahaan, robot-ku wuxuu ka shaqayn karaa korkiisa korkiisa si uu u badbaadiyo booska dhulka una fududeeyo socodka walxaha dhulka.Si kastaba ha ahaatee, Robot-kan dhinaca-ku-xidhan, 2 iyo 3 faashas oo loogu talagalay qaab-dhismeedka cantilever, waxay yareeyaan adkaanta robot-ka, guud ahaan ku habboon aaladaha yaryar ee xamuulka, alxanka arc, goynta ama buufinta.Robot-ka barbar-yaalka gacanta sare waxa wadda kabaal.kabaalku wuxuu sameeyaa laba dhinac oo barbar-dhac ah oo cududda hoose leh.Sidaas ayaa lagu magacaabay.Horumarinta hore ee goobta shaqada ee robot-ka barbar-dhigga waa mid yar (waxay ku xaddidan tahay xagga hore ee robotka), way adag tahay in shaqada kor loo soo laadlaado.Si kastaba ha ahaatee, Robot-ka cusub ee isbarbar-dhigga ah ee la sameeyay tan iyo dabayaaqadii 1980-meeyadii ayaa awood u yeeshay in uu goobta shaqada gaarsiiyo xagga sare, dhabarka iyo hoose ee Robot-ka, iyada oo aan la adaygayin Robot-ka cabbiraadda, sidaa awgeed si weyn ayaa looga fiirsaday.Qaab dhismeedkani kuma habboona iftiinka oo keliya laakiin sidoo kale robot-yada culus.Sanadihii ugu dambeeyay, bar-bararka alxanka ee 100 ilaa 150kg) inta badan waxay doortaan qaab-dhismeedka qaab-dhismeedka robots-ka.

Mid kasta oo ka mid ah ulaha labada robot ee kor ku xusan waxaa loo isticmaalaa dhaqdhaqaaqa lulida, sidaas darteed matoorka servo waxaa u kaxeeyaa giraangiraha cirbadda lulida (RV) yareeyaha (1 ilaa 3 faashad) iyo dhimiye harmonic ah (1 ilaa 6 faashas).Bartamihii 1980-meeyadii ka hor, robots-ka koronto ku shaqeeya waxa ku shaqayn jiray matoorada DC servo, ilaa dabayaaqadii 1980-aadkii, waddamadu waxa ay u wareegeen matoorada AC servo.Sababtoo ah matoorada AC ma laha burush kaarboon ah, sifooyin firfircoon oo wanaagsan, sidaa darteed robot-ka cusub ma aha oo kaliya heerka shilalka hooseeya, laakiin sidoo kale wakhtiga dayactirka-la'aanta ayaa si weyn u kordhay, oo lagu daray (laga jaray) xawaaruhu sidoo kale waa dhakhso.Qaar ka mid ah aaladaha cusub ee khafiifka ah oo wata culeys ka yar 16 kg ayaa leh xawaaraha dhaqdhaqaaqa ugu badan ee ka badan 3m/s barta dhexe ee qalabkooda (TCP), meeleyn sax ah iyo gariir hoose.Isla mar ahaantaana, golaha kontoroolka ee robot-ka ayaa sidoo kale isticmaalay mikrocomputer 32-bit ah iyo algorithm cusub, si ay u leedahay shaqada hagaajinta waddada lafteeda, iyada oo ku socota jihada u dhow jihada waxbaridda.

gaar ah

Wax ka beddel codka

Alxanka dhibicdu aad uguma baahna alxanka alxanka.Sababtoo ah alxanka barku wuxuu kaliya u baahan yahay kontoroolka dhibcaha, sida alxanka alxanka ee u dhexeeya barta iyo barta dhaqdhaqaaqa ma aha shuruudo adag, taas oo ah robot-ka waxaa loo isticmaali karaa oo kaliya alxanka booska sababta ugu horeysa.Robot alxanka Spot ma aha oo kaliya inuu leeyahay awood culeys ku filan, laakiin sidoo kale in dhibic-ilaa-dhibcaha xawaaraha wareejintu waa dhakhso, ficilku waa inuu noqdaa mid siman, meeleyntu waa inay noqotaa mid sax ah, si loo yareeyo wakhtiga isbeddelka, kor u qaadista

Wax soo saar sare.Inta uu le'eg yahay awoodda culeyska ee robot alxanka boosku u baahan yahay waxay kuxirantahay qaabka xajinta alxanka ee la isticmaalo.Qalabka alxanka ee laga soocay transformers, 30 ilaa 45 kg oo ah robots ayaa ku filan.Si kastaba ha noqotee, dhinaca kale, xirmooyinka alxanka noocan oo kale ah waxaa sabab u ah khadka fiilada sare ee dheer, khasaaraha korontadu waa weyn yahay, kuma habboona robot-ka inuu ku dhejiyo qalabka alxanka gudaha gudaha shaqada, dhinaca kale. , Xariiqda fiilada ayaa la wareegaysa dhaqdhaqaaqa robot-ka, waxyeellada fiilada ayaa si degdeg ah u socota.Sidaa darteed, isticmaalka qalabyada alxanka ee isku dhafan ayaa si tartiib tartiib ah u kordhaya.Xajmiga alxanka, oo uu weheliyo beddelka, ayaa miisaankiisu yahay 70 kg.Iyadoo la tixgelinayo in robotku uu leeyahay awood ku filan oo culeys ah, qalabyada alxanka ah ilaa meel bannaan oo alxanka ah ee dardargelinta weyn, robots culus oo culeyskiisu yahay 100 ilaa 150 kg ayaa guud ahaan la doortay.Si loo daboolo shuruudaha fogaanta gaaban ee deg-degga ah ee xajinta alxanka inta lagu jiro alxanka joogtada ah.Robot-ka cusub ee hawl-culus ayaa ku daraya awoodda lagu dhammaystirayo barokaca 50mm ee 0.3s.Tani waxay soo bandhigaysaa shuruudo sare oo loogu talagalay waxqabadka mootada, xawaaraha xisaabinta iyo algorithm ee kombuyuutar yar.

Naqshadaynta qaab dhismeedka

Wax ka beddel codka

Sababtoo ah naqshadeynta alxanka robot-ka waxay ku jirtaa diyaarad-yar, jawi cidhiidhi ah, si loo hubiyo in robotku uu la socon karo alxanka alxanka iyada oo loo eegayo macluumaadka leexashada ee dareeraha arc, robotka waa in loo qaabeeyaa dhaqdhaqaaq is haysta, dabacsan. iyo shaqo xasiloon.Marka la eego sifooyinka meelaha cidhiidhiga ah, robot alxanka moobiilka yar ayaa la sameeyay, marka loo eego sifooyinka dhaqdhaqaaqa qaab dhismeedka kasta oo robot ah, iyadoo la adeegsanayo habka naqshadaynta qaabka, habka robotku wuxuu u qaybsan yahay saddex qaybood: mashiinka mobiilka ee wheeled, hagaajinta toosan iyo dareenka arc.iyaga ka mid ah, madal mobile wheeled sababta oo ah hawlkarnimo, jawaabta gaabis ah, inta badan on alxanka raadraaca qallafsan, habka hagaajinta toosh ayaa mas'uul ka ah raadraaca saxda ah ee alxanka, shidma arc si loo dhamaystiro weecasho alxanka aqoonsiga-waqtiga dhabta ah.Intaa waxaa dheer, kantaroolaha robot-ka iyo darawalka mootada ayaa lagu dhex daray goobta mobaylada ee robot-ka, taas oo ka dhigaysa mid yar.Isla mar ahaantaana, si loo yareeyo saamaynta boodhka ee qaybaha dhaqaaqa ee jawi alxanka adag, qaab-dhismeed si buuxda u xiran ayaa loo isticmaalaa si loo hagaajiyo isku halaynta^ofnidaamkeeda.

qalabayn

Wax ka beddel codka

Qalabka alxanka ee robot alxanka goobta, sababtoo ah isticmaalka qalabka alxanka isku dhafan, qalabka alxanka ee lagu rakibay gadaasha alxanka, markaa transformerku waa inuu ahaadaa mid yar oo suurtogal ah.Transformers-yada yaryar waxay isticmaali karaan 50Hz soo noqnoqda AC, iyo transformers-ka waaweyn, tignoolajiyada inverter-ka ayaa loo isticmaalay in lagu beddelo 50Hz soo noqnoqda AC oo loo beddelo 600 ilaa 700Hz AC, si cabbirka beddelka loo yareeyo loona yareeyo.Ka dib markii cadaadiska doorsoomuhu uu si toos ah ula socdo alxanka AC 600 ilaa 700Hz, sidoo kale dib ayaa loo hagaajin karaa, iyadoo la isticmaalayo alxan toos ah.Halbeegyada alxanka waxaa hagaajiya saacada.Saacadaha cusub ayaa la xisaabiyay microcomputed, sidaas darteed golaha kontoroolka robot-ka ayaa si toos ah u xakameyn kara saacada iyada oo aan loo baahnayn interface dheeraad ah.Qalabka alxanka ee robot-ka, sida caadiga ah leh qalabka alxanka oof-wareenka, alxanka pneumatic ee u dhexeeya labada korantada ee shahaadada furitaanka guud ahaan waa laba istaroog oo keliya.Oo marka cadaadiska korantada la hagaajiyo, lama beddeli karo sida la doono.Sannadihii ugu dambeeyay, nooc cusub oo ah qalabka alxanka ee booska servo ayaa soo muuqday.Furitaanka iyo xidhitaanka qalabka alxanka waxaa kaxeeya matoorka loo yaqaan 'servo motor', iyo jawaab celinta saxanka code-ka ayaa u oggolaanaya furitaanka furayaasha in si aan kala sooc lahayn loo xushay loona habeeyo iyadoo loo eegayo baahiyaha dhabta ah.Iyo xoogga cadaadiska u dhexeeya electrodes sidoo kale waa la hagaajin karaa iyada oo aan marxaladda.Albaabkan cusub ee korantada ee servo wuxuu leeyahay faa'iidooyinka soo socda:

1) Wareegga alxanka ee dhibic kasta oo alxanka ah ayaa si weyn loo dhimi karaa, sababtoo ah heerka furitaanka ee alxanka alxanka waxaa si sax ah u xakameynaya robotka, robotka inta u dhaxaysa barta iyo barta habka dhaqdhaqaaqa, qalabka alxanka ayaa bilaabi kara inuu xiro;

2) Heerka furitaanka ee xajinta alxanka waxaa lagu hagaajin karaa iyadoo loo eegayo xaaladda shaqada, ilaa iyo inta aysan jirin wax isku dhac ah ama faragelin ah si loo yareeyo heerka furitaanka, si loo badbaadiyo heerka furitaanka ee xajinta alxanka, si ay u kala horreeyaan. si loo badbaadiyo wakhtiga ay ku jiraan furitaanka iyo xidhitaanka xajinta alxanka.

3) Marka xirmooyinka alxanka la xiro oo la cadaadiyo, ma aha oo kaliya cabbirka cadaadiska waa la hagaajin karaa, laakiin sidoo kale marka la xiro, korantada ayaa si tartiib ah u xiran, hoos u dhigista saameynaha iyo qaylada.

Robot alxanka Spot FANUC R-2000iB

Codsiyada alxanka

wax ka beddel